由卫星、无人机（UAV）、无人地面车辆（UGV）和四足机器人组成的复杂无人系统，正越来越多地被部署用于执行大规模感知与自主作业任务。针对复杂无人通信网络，我们提出了一种由世界模型赋能的感知、通信与决策（SCD）一体化框架。该架构构建了一个闭环系统，利用统一的世界模型对时间敏感型感知、无线通信及智能决策进行联合优化。为管控感知时效性并减少冗余数据生成，我们提出了一种基于“信息新鲜度”（AoI）的感知机制，该机制根据任务紧迫程度与预测不确定性动态调度感知更新。此外，我们开发了一种预测性世界模型，在一个结合确定性与随机性的混合潜在空间内，联合表征环境动态、无线信道演变及智能体移动性；这使得系统能够通过潜在空间推演（latent rollout）实现主动通信调度与决策评估。为支持大规模异构协同，我们进一步设计了多粒度知识图谱，用于组织卫星、无人机、UGV 及地面智能体之间的跨群体关联关系。数值仿真结果表明，所提出的 SCD 框架性能优于传统系统，凸显了世界模型在支撑无人系统方面的巨大潜力。